什么是整步

整步是 步进电机的一种驱动模式。在整步驱动中，步进电机驱动器按照脉冲/方向指令对两相步进电机的两个线圈进行循环激磁，即每个脉冲会使电机移动一个基本步距角，通常是1.80度。这种驱动方式的优点是简单直观，容易控制，但缺点是精度相对较低，因为每次移动的角度是固定的，无法实现更精细的控制。

具体来说，两相步进电机的标准步进角为1.8°，因此需要200个脉冲才能转一圈。如果给驱动器200个脉冲，电机转一圈，这种方式就称为整步。如果给驱动器400个脉冲，电机也会转一圈，但这种方式称为半步，因为每个脉冲使电机移动的角度是半步，即0.9°。通过增加脉冲数量，可以实现更精细的步进控制，例如800、1600、3200个脉冲转一圈，这些都属于细分的范畴，只是细分数不同而已。

总结来说，整步驱动是步进电机的一种基本驱动模式，其特点在于每个脉冲使电机移动一个固定的基本步距角，从而实现电机的精确定位和速度控制。